龙门直线模组平台

龙门直线模组平台
龙门平台基本上就是XY工作台，其中下部分的两个轴支撑上端的轴。平台两侧平行的两个直线轴承支撑上端的轴和负载。这种配置可以使上端轴安装执行机构（如拾取和放置机构，相机等等）从上端接近被加工工件。
 具体的龙门轴配置类型可分为龙门单驱和龙门双驱。
 
 龙门单驱
    龙门单驱指的是龙门轴的其中一侧由电机驱动，另一侧只是由导轨支撑和向导。这种配置仅需要一个编码器和一台伺服驱动器，是最低成本的龙门结构配置。在理想情况下，编码器应该安装在龙门结构的中心，但很难实现，因此大多数设计将编码器安装在电机一侧。
    这种配置的主要缺点是驱动力不平衡，无法实现驱动力和负载的中心在一条直线上，就会导致很大的横摆偏差。有电机的一侧总是拖动没电机的一侧运动，当电机改变方向时，就会产生很大的偏摆误差导致高逆转误差。
 
龙门双驱
   龙门双驱是指龙门轴由两个电机驱动，龙门每一侧均有一个电机。这将提供一个更加平衡的驱动力和最小化龙门单驱存在的问题。这种配置可以选择使用一个编码器和一台伺服驱动器，也可以以选择2个编码器和一台双驱伺服驱动器。单编码器是两个电机一直接收相同的反馈信号和相同的位置误差。相较龙门单驱，两侧会明显降低逆转误差。双编码器是每条轴独立接收反馈信号和位置偏差，可使用双驱驱动完成更高性能。