[伺服电机]伺服电机的三种运行模式和方法介绍！

 

 

扭矩控制方式是伺服系统只进行扭矩的闭环控制，即电流控制，上位机的算法也简单，只需要发送给伺服单元一个目标扭矩值，是一个模拟量。多用在单一的扭矩控制场合，比如在印刷机系统中，一个伺服电机驱动器用速度或位置控制方式，用来确定印刷位置，另一个电机用作扭矩控制方式，用来形成恒定的张力。伺服电机的这三种工作方式实际上由三个控制回路来实现的。

　　伺服电机从内到外的运转是由位置、速度和转矩三个闭环系统来控制的,通常情况下，我们的需要位置控制的系统，既可以使用伺服的位置控制方式，也可以使用速度控制方式，只是上位机的处理不同。另外，有人认为位置控制方式容易受到干扰。

　　位置控制方式由位置环实现，即将输出位置与指令位置比较生成控制量，使输出位置与输入位置保持一致。

　　转矩方式时由电流环实现，速度环与位置环均断开，它的用途是使输出的电流与输入的电流保持一致。电流环为最内环，速度环为次外环，位置环为外环。

　　速度方式时由速度环实现，速度回路则将输出速度与指令速度比较，生成控制量，位置环断开。使输出速度与输入速度信号保持一致。

 

伺服电机的三种控制方法。通常，伺服控制有三种控制方法：速度控制，转矩控制和位置控制。我想知道这三种控制方法是专门为什么选择的？我进行数控，通常使用速度控制方法。这似乎是由NC中的轴控制卡确定的。另外，我只想知道三种控制方法在性能上是否有差异？它们在哪里使用？速度控制和转矩控制由模拟量控制。位置控制通过发送脉冲来控制。应该根据客户的要求以及要满足的运动功能来选择要使用的特定控制方法。如果对电动机的速度和位置没有要求，则只要输出恒定转矩，就可以使用转矩模式。如果对位置和速度有一定的精度要求，但对实时扭矩不太关注，则使用扭矩模式不方便，最好使用速度或位置模式。如果上位控制器具有更好的闭环控制功能，则速度控制效果会更好。如果要求本身不是很高，或者基本没有实时要求，则对位置控制方法对上位控制器的要求就不高。从伺服驱动器的响应速度来看，转矩模式计算量最小，驱动器对控制信号的响应最快，在位置模式计算量中，驱动器对控制信号的响应最慢。对运动的动态性能有相对较高的要求，则需要实时调整电动机。然后，如果控制器本身的操作速度很慢（例如plc或低端运动控制器），则使用位置控制。如果控制器的运行速度很快，则可以使用速度方法将位置环从驱动器移到控制器上，以减少驱动器的工作量并提高效率（例如大多数中高端运动控制器） ，如果有更好的上位控制控制器也可以通过转矩控制，并且速度环也从驱动器上移开。通常，这仅由高端专用控制器完成，并且此时无需使用伺服电机。一般来说，对驾驶员的控制是好的。每个制造商都说这是自己完成的，但是现在有一种更直观的比较方法，称为响应带宽。当进行转矩控制或速度控制时，脉冲发生器会给他一个方波信号，从而使电动机连续地正向旋转，反向旋转并不断增加频率。示波器显示扫频信号。当包络是峰值达到70.7％时，表示它不同步。此时，频率级别可以显示谁的产品是牛。通用电流环路可以设置为1000Hz以上，而速度环路只能设置为几十赫兹。