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[直线电机知识]为什么直线电机的重复定位精度高于定位精度？

发布时间：2019-11-14 10:17:36 阅读次数：126 文章来源：深圳博智达机器人

导读: 直线电机的定位精度和重复定位精度的概念，为什么重复定位精度高于定位精度？从直线电机的反馈来看，光栅或磁尺的校准精度一般为10-30um。如何确保直线电机的绝对定位精度取决...

直线电机的定位精度和重复定位精度的概念，为什么重复定位精度高于定位精度？

从直线电机的反馈来看，光栅或磁尺的校准精度一般为10-30um。如何确保直线电机的绝对定位精度取决于统治者当统治者的精度不能达到嗯水平不过，只要伺服PID没有重复定位精度的问题，静态PE可以很容易地实现1-2项，因此，重复定位精度可以达到一个更高的学位（几嗯）

在机器人中应用重复精度和定位精度两个词：

如今，许多工业机器人可以移动到目标查询点。教学点是机械手实际到达的点，然后关节位置传感器读取并存储关节角度。当机器人被命令返回到这个空间点时，每个关节移动到存储的关节角度的位置

在这个简单的“教与再现”机械手中，由于目标点不在笛卡尔坐标系中指定，因此不存在运动学逆问题。当制造商确定机械手返回教学点的精度时，就是确定机械手的重复精度

目标的姿态一般由直角坐标系确定，运动学反问题是求关节的角度。对于一个可以将目标位置描述为笛卡尔坐标的系统，它可以将操作臂移动到工作空间中一个以前从未教过的点，或者以前从未实现过的点，我们称这些点为计算点

对于许多操纵者来说，这种能力是必要的。例如，如果使用计算机视觉系统来确定机器人必须抓取的部分，那么机器人必须能够移动到视觉传感器指定的笛卡尔坐标。达到这个计算点的精度称为机械手的定位精度

机械手的定位精度受重复精度的影响。显然，定位精度受机器人运动学方程中参数精度的影响。D-H参数的误差会引起逆运动学方程中关节角度的计算误差

因此，虽然大多数工业机器人具有很好的重复精度，但机器人之间的定位精度往往很差，变化很大。该标定技术通过对机器人运动学参数的软估计来提高机器人的定位精度

定位精度是指整个行程的精度概念。重复精度只是测量和检测的几个方面

定位精度是指设备停止时的实际位置与您需要到达的位置之间的误差。例如，如果你让一个轴走100毫米，实际上，比100。01多的0。01就是定位精度。

重复定位是指过去同一位置的两次定位造成的误差。例如，如果你让一个轴走100毫米，第一次它实际上走了100。01，重复同样的动作一次，它走了99。99，误差在0。02之间，这就是重复定位精度。

一般来说，重复定位的精度要比定位的精度高很多。

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