「直线电机新闻」你知道几种工业机器人分类？
发布时间：2019-09-20 09:46:00
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文章来源：深圳博智达机器人
导读: 1、直角坐标： 手臂室内空间的部位变动是通过顺着3个互相垂直线的中轴线挪动来实现，适用于生产设备的上下料和高精密度的装配工艺和检测作业。一般来说直角坐标型工业机械手的...
1、直角坐标：
手臂室内空间的部位变动是通过顺着3个互相垂直线的中轴线挪动来实现，适用于生产设备的上下料和高精密度的装配工艺和检测作业。一般来说直角坐标型工业机械手的手臂还可以垂直线上下挪动（Z轴方向），并还可以顺着滑架和横梁上的
直线导轨开展水平二维平行面的挪动（X、Y方向），显然直角坐标机器人系统有3个挪动骨关节，即3个自由度。
优势：1、结构简易；2、程序编写容易，在X、Y、Z3个方向的运动都没有耦合，有利于自动控制系统的设计；3、匀速直线运动速度快，定位精度高，蔽障性能较好。
缺陷：1、动作区域小，灵活性较弱；2、直线导轨结构较复杂，维护保养相对比较困难，直线导轨暴露面大，比不上转动骨关节密封性好；3、结构尺寸较大，占地总面积较大；4、挪动部分惯量较大，提高了对驱动性能的要求。
2、圆柱坐标：
有两个挪动骨关节和一个转动骨关节，末端操作器的安装中轴线的位姿由（z，r，θ）坐标予以表达，其主体具有3个自由度：腰腹部转动、升降运动、手臂伸缩运动。
优势：1、定位精度较高、简易、结构紧凑；2、对比直角坐标形式，在垂直线和径向的两个往复运动还可以采用伸缩套简式结构，在腰腹部转动时还可以把手臂缩回，进而降低转动惯量，改进了结构力学负载；3、室内空间尺寸较小，工作中区域较大，末端操作器可获得较高的运动速率。
缺陷：由于机身结构的根本原因，手臂到不了底端，末端操作器离z轴愈远，减小了机器人系统的工作中区域，其切向线位移的分辨精密度就愈低。
3、球坐标型：
球坐标型工业机械手有两个转动骨关节和一个挪动骨关节，末端操作器的安装中轴线的位姿由（θ，φ，r）坐标予以表达。机械手可以里外上下伸缩挪动，在垂直线平行面内摆动已经绕底座在水平面内挪动，由于这种机器人系统的工作中室内空间形成球体的一小部分。
优势：1、占地总面积小，结构紧凑，部位精密度尚可。
缺陷：1、蔽障性能较弱，存有稳定平衡现象。
4、骨关节坐标型：
具体由底座、手臂和小臂组成。手臂和小臂间的转动骨关节称为肘关节，手臂和底座间的转动骨关节称为肩关节。底座还可以绕垂直线中轴线转动，称为腰骨关节。这是一种广泛运用的拟人化机器人系统。
优势：1、结构紧凑，占地总面积小；2、灵活性好，手臂到达部位好，具有较好的蔽障性能；3、都没有挪动骨关节，骨关节密封性能好，摩擦小，惯量小；4、骨关节驱动力小，能耗较低。
5、并联型：
并联型机构是动平台和定平台通过至少两个独立的运动链相连接，机构具有两个或两个以上自由度，且以并联方式驱动的一种闭环机构。
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